空中自主对接目标6D位姿估计
依托与中航工业等科研院所合作开展的科研项目，对空中视觉定位目标进行6D位姿估计、虚拟和半物理图像样本采集与标注。
Academic Profile
2015年，在西安电子科技大学，获通信工程专业学士学位；
2018年，在西安电子科技大学，获通信与信息系统专业硕士学位（导师：李云松）；
2023年，在西安电子科技大学，获信息与通信工程专业博士学位（导师：宋锐）；
2023年，在西安电子科技大学通信工程学院，任全职博士后；
图像传输与处理研究所成员； 中国图像图形学会三维视觉专委会、遥感图像专委会、图像应用与系统集成专委会委员； ISPRS Journal of P&RS、Pattern Recognition、IEEE TMM、TGRS、TCSVT等期刊审稿人； 图像所导学团队研究生党支部（第三批全国高校“百个研究生样板党支部”）成员；
曾获2026年中航工业一飞院 “揭榜挂帅”人工智能挑战赛擂主、2023年ICCV位姿估计挑战赛冠军（单模型赛道）、2019年首届天智杯人工智能竞赛科目一全国第二名；
主要研究空间定位与测量、6D位姿估计、三维点云处理等方向，近五年发表SCI论文 4 篇，申请及授权发明专利 2 项。
News
- 2024年，获批中国博士后科学基金第75批面上资助
- 2022年，论文Structure-aware graph convolution network for point cloud parsing被JCR I区TOP期刊IEEE Transactions on Multi Media录用
研究方向及成果
Research Interests
主要研究方向为视觉定位与精确测量、6D位姿估计、三维点云处理。
近年来围绕硬式空中自主对接、无人机空中回收、多源融合与信息校验、三维点云解析与特征提取、边缘计算与模型部署等方面开展研究工作， 从重大工程需求中提炼科学问题，并关注科学理论方法的落地应用。
以主要技术负责人身份参与十余项纵、横向科研项目，包括航空工业集团、航天科技集团、中国科学院等下属研究所委托的研发任务。
近五年发表 SCI 论文 5 篇，其中一作/通信作者论文 3 篇，申请及授权发明专利 4 项。
Research Results & Applications
研究成果及应用
软硬件在环演示验证平台部署
基于Unity3D与UE5虚幻引擎，构建软硬件在环演示验证平台，用于支撑6D位姿估计算法模型的测试与验证。
Research Achievements
科研荣誉
2026 · 中国航空工业集团公司第一飞机设计研究院“揭榜挂帅”人工智能挑战赛 擂主
基于6D位姿估计算法实现视觉定位技术在机载嵌入式平台的推理部署。
2023 · ICCV 2023位姿估计挑战赛单模型赛道冠军
基于单模型深度学习方法实现BOP数据集上高精度的6D位姿估计。
2019 · 天智杯人工智能挑战赛科目一第二名
基于多视角卫星影像完成感兴趣区域的地物三维重建。
科研项目
Projects
- 2024–2026：中国博士后科学基金会，中国博士后科学基金第75批面上资助。
- 2025–2026：中航工业集团 xx 所，xx 空中对接视觉定位系统研制。
- 2025–2026：兵器工业集团 xx 所，xx 2D-3D 匹配算法研究
- 2023–2025：中航工业集团 xx 所，某 xx 型飞机机器视觉系统原型设计。
- 2020–2021：中国科学院 xx 所，复杂空间目标三维重构技术研究。
论文成果
Selected Publications & Output
Boosting 6D Object Pose Estimation via Monocular Depth Cues
Arxiv, 2026
The existing RGB-only 6D object pose estimation methods suffer from bottlenecks in the cases of metric pose refinement caused by scale-ambiguous and locally unreliable monocular depth predictions. To conquer these issues, a closed-loop refinement framework named MDC-Net is proposed in this article.
Structure-Aware Graph Convolution Network for Point Cloud Parsing
IEEE Transactions on Multimedia, 2022
The existing point cloud parsing methods suffer from bottlenecks in the cases of local feature aggregation caused by inefficient Euclidean-space neighbor selection and the loss of implicit geometrical information. To conquer these issues, a structure-aware graph convolution network (SA-GCN) is proposed in this article.
全部论文列表
- Hao, Fengda, Jiaojiao Li, Rui Song, Yunsong Li, and Kailang Cao. "Structure-aware graph convolution network for point cloud parsing." IEEE Transactions on Multimedia 25 (2022): 7025-7036.
- Hao, Fengda, Jiaojiao Li, Rui Song, Yunsong Li, and Kailang Cao. "Mixed feature prediction on boundary learning for point cloud semantic segmentation." Remote Sensing 14, no. 19 (2022): 4757.
- Hao, Fengda, Rui Song, JiaoJiao Li, Kailang Cao, and Yunsong Li. "Cascaded geometric feature modulation network for point cloud processing." Neurocomputing 492 (2022): 474-487.
全部专利列表
- 宋锐，樊鑫垚，郝丰达，王梓桐，李娇娇. 一种面向硬式加油应用的手眼标定优化方法及系统. CN202510415717.
- 宋锐，樊鑫垚，郝丰达，王梓桐，李娇娇. 一种面向硬式空中加油应用的时间同步系统及方法. CN202510407705
- 宋锐, 张磊, 李娇娇, 郝丰达, 张宇航, 张书奥, 王养利. 一种基于超像素的多图拼接方法及系统. CN113034365B.
- 宋锐, 张书奥, 齐洋磊，李娇娇, 郝丰达, 王养利，李云松. 一种多模式融合水下图像增强方法、系统及应用. CN113034391A.
教学
Teaching
暂无
招生
Openings
长期招收学有余力且优秀的本科学生，欢迎对三维视觉、具身智能等领域感兴趣的同学加入我们。